根據(jù)鑄造機器人的功能要求和特點，設計了具有良好通用性和開放性的工業(yè)機器人鑄造控制系統(tǒng)的軟硬件結構。以三軸鑄造機器人為應用實例，分析了正逆運動學求解算法，并根據(jù)實際生產(chǎn)需求，通過PLC程序中定義的M指令實現(xiàn)了整個鑄造系統(tǒng)的I/O信號交互控制。實際應用結果表明，該鑄造控制系統(tǒng)有效提高了鑄造生產(chǎn)效率，運行穩(wěn)定可靠。

　　隨著工業(yè)機器人相關技術的不斷發(fā)展和成熟，工業(yè)機器人的應用范圍不斷擴大，產(chǎn)品涵蓋金屬焊接、噴涂、鑄造、裝配、搬運、包裝、激光加工等。應用領域包括汽車、摩托車、工程機械、家用電器等行業(yè)。不同用途的工業(yè)機器人在工作環(huán)境、機器人自由度、與外部系統(tǒng)的信號交互控制等方面有很大差異。鑄造機器人作為工業(yè)機器人的主要應用之一，具有以下顯著特點:高可靠性、高穩(wěn)定性、正常運行時間長；(2)安全性高，鑄造時金屬液溫度極高，應充分保證人員、機器人等財產(chǎn)的安全；(3)速度快，鑄造工藝決定作業(yè)循環(huán)時間短；(4)精度高，保證零件生產(chǎn)質(zhì)量穩(wěn)定；(5)運動范圍大。為了提高工作效率，一般一個機器人同時為幾臺鑄造機鑄造，這就要求機器人的運動范圍要大；(6)信號多，交互頻繁；(7)堅固耐用，能適應普通鑄造車間惡劣的生產(chǎn)環(huán)境；(8)通用靈活，適合不同的應用。針對鑄造機器人的上述特點，本文將結合其應用實例介紹相關的設計方案以及一些具體問題的解決方法。

　　系統(tǒng)的控制單元是整個澆注控制系統(tǒng)硬件結構的核心，其主要部件包括CPU、主板和多功能板。并且CPU、主板等硬件模塊都集成在工業(yè)PC中。在實際應用中，越來越多的機器人采用工業(yè)PC作為控制系統(tǒng)的核心控制器，因為它具有強大的處理能力和良好的通用性。