打磨機器人對力傳感器有很大的需求。

　　打磨機器人的需求是打磨，因為在打磨中，粉塵對人體的傷害很大，打磨工作強度大，安全事故頻發(fā)。

　　(1)打磨機器人主要分為兩個部分，一個是傳感器，可以接收到比較可靠的信息，這個信息比較準確，一個是控制，主要是力的控制。基于模型的控制將相對可靠。

　　(2)力傳感器在工業(yè)級的主要應用領域是裝配和拋光，拋光是機器人廣泛應用的領域，但拋光過程實際上是低端工作的高端應用。就目前市場情況來看，對磨削精度要求高的行業(yè)主要是3C行業(yè)，3C行業(yè)勞動密集型程度高，迫切需要實現自動化改造。再加上3C工業(yè)的柔性需求，需要更加智能的磨削機器人來更好地滿足市場需求。

　　打磨機器人經常使用六維力傳感器進行研磨。

　　六維力傳感器又稱“六維力傳感器”、“六維力傳感器”，是多維力傳感器的一種，實際上是一種可以同時檢測三個分力和三個力矩分量的力傳感器。多維力傳感器作為一個仍在發(fā)展的研究對象，在機器人中仍存在許多問題，尤其是高性能多維力傳感器的開發(fā)和應用，這也是新型多維力傳感器研究中的一個難題。

　　與一維力傳感器相比，六維力傳感器主要作用于空間三個方向的力。除了被測力分量的單調性和一致性，還需要解決結構加工和工藝誤差引起的維間(軸間)干擾、動靜態(tài)標定、矢量運算中的解耦算法和電路實現等問題?？梢哉f六維力傳感器是一維力傳感器的升級版。

　　六維力傳感器的優(yōu)點是可以通過力覺拖動教學，減少了教學工作量。其次，可以保證磨削表面的正常磨削，進而可以實現復雜未知表面的跟蹤磨削。

　　六維力傳感器進入工業(yè)領域的門檻

　　雖然六維力傳感器可以實現機器人自由度中的六個自由度，大大提高了機器人的智能化水平，但是目前六維力傳感器在工業(yè)市場的使用情況并不是很樂觀，尤其是在國內市場，使用六維力傳感器的打磨機器人產品并不多。目前，有許多方法使用浮動主軸，一維力控制。