一、機器人本體根本構造

　　機器人本體根本構造包括：傳動部件、機身及行走機構、臂部、腕部和手部。機器人本體根本構造的主要有以下特性：

　　1、開式運動鏈：構造剛度不高：

　　2、相對機架：獨立驅動器，運動靈敏；

　　3、扭矩變化十分復雜：對剛度、間隙和運動精度都有較高的請求；

　　4、動力學參數（力、剛度、動態(tài)性能）都是隨位姿的變化而變化：易發(fā)作振動或呈現其他不穩(wěn)定現象。

　　二、機器人本體根本構造請求：

　　1、自重?。焊纳茩C器人操作的動態(tài)性能；

　　2、靜動態(tài)剛度高：進步定位精度和跟蹤精度；增加機械系統(tǒng)設計的靈敏性；減小定位時的超調量穩(wěn)定時間，降低對控制系統(tǒng)的請求和系統(tǒng)造價；

　　3、固有頻率高：避開機器人的工作頻率，有利于系統(tǒng)的穩(wěn)定。

　　三、機器人本體機身典型構造

　　機身構造普通由機器人總體設計肯定。

　　1、回轉與升降機身

　　a、油缸驅動，升降油缸在下，回轉油缸在上。升降活塞桿的尺寸要加大。

　　b、油缸驅動，回轉油缸在下，升降油缸在上，回轉油缸的驅動力矩要設計得大一些。

　　c、鏈輪傳動機構，回轉角度可大于360°

　　2、回轉與仰俯機身。

　　四、機器人本體機身設計要留意的問題

　　1、剛度和強度大，穩(wěn)定性能好；

　　2、驅動靈敏，導套不宜過短，防止卡死；

　　3、驅動方式適合；

　　4、構造布置合理。