打磨機(jī)器人對力傳感器有很大的需求。

　　打磨機(jī)器人的需求是打磨，因?yàn)樵诖蚰ブ?，粉塵對人體的傷害很大，打磨工作強(qiáng)度大，安全事故頻發(fā)。

　　(1)打磨機(jī)器人主要分為兩個(gè)部分，一個(gè)是傳感器，可以接收到比較可靠的信息，這個(gè)信息比較準(zhǔn)確，一個(gè)是控制，主要是力的控制。基于模型的控制將相對可靠。

　　(2)力傳感器在工業(yè)級的主要應(yīng)用領(lǐng)域是裝配和拋光，拋光是機(jī)器人廣泛應(yīng)用的領(lǐng)域，但拋光過程實(shí)際上是低端工作的高端應(yīng)用。就目前市場情況來看，對磨削精度要求高的行業(yè)主要是3C行業(yè)，3C行業(yè)勞動密集型程度高，迫切需要實(shí)現(xiàn)自動化改造。再加上3C工業(yè)的柔性需求，需要更加智能的磨削機(jī)器人來更好地滿足市場需求。

　　打磨機(jī)器人經(jīng)常使用六維力傳感器進(jìn)行研磨。

　　六維力傳感器又稱“六維力傳感器”、“六維力傳感器”，是多維力傳感器的一種，實(shí)際上是一種可以同時(shí)檢測三個(gè)分力和三個(gè)力矩分量的力傳感器。多維力傳感器作為一個(gè)仍在發(fā)展的研究對象，在機(jī)器人中仍存在許多問題，尤其是高性能多維力傳感器的開發(fā)和應(yīng)用，這也是新型多維力傳感器研究中的一個(gè)難題。

　　與一維力傳感器相比，六維力傳感器主要作用于空間三個(gè)方向的力。除了被測力分量的單調(diào)性和一致性，還需要解決結(jié)構(gòu)加工和工藝誤差引起的維間(軸間)干擾、動靜態(tài)標(biāo)定、矢量運(yùn)算中的解耦算法和電路實(shí)現(xiàn)等問題?？梢哉f六維力傳感器是一維力傳感器的升級版。

　　六維力傳感器的優(yōu)點(diǎn)是可以通過力覺拖動教學(xué)，減少了教學(xué)工作量。其次，可以保證磨削表面的正常磨削，進(jìn)而可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜未知表面的跟蹤磨削。

　　六維力傳感器進(jìn)入工業(yè)領(lǐng)域的門檻

　　雖然六維力傳感器可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自由度中的六個(gè)自由度，大大提高了機(jī)器人的智能化水平，但是目前六維力傳感器在工業(yè)市場的使用情況并不是很樂觀，尤其是在國內(nèi)市場，使用六維力傳感器的打磨機(jī)器人產(chǎn)品并不多。目前，有許多方法使用浮動主軸，一維力控制。